sla◈ღ✿◈、1x◈ღ✿◈、小米又把人形机器人概念推上了风口浪尖◈ღ✿◈。很多人问我◈ღ✿◈，“在现实生活中看到人形机器人◈ღ✿◈，还需要多少年？” 这个问题很难给个确切的答案◈ღ✿◈，以乐观派 Elon 的说法◈ღ✿◈，2年内即可量产落地◈ღ✿◈，而反观人形这么些年的研究历程◈ღ✿◈，受限于场景◈ღ✿◈、对复合技术的极高要求◈ღ✿◈，也许至少3-5年才能探索到顺畅的商业模式◈ღ✿◈。

　　我们到底需不需要人形？能怎么用？是否有开发的必要？这些问题争议性比较大◈ღ✿◈，今天发表下自己的观点◈ღ✿◈。

　　先说结论◈ღ✿◈，人形机器人的研究的意义在于◈ღ✿◈：1. 开发最适应人类社会的机器人形态◈ღ✿◈，实现终极机器替人◈ღ✿◈，但场景需要新的突破◈ღ✿◈；2. 人形对软硬件复合技术的要求极高◈ღ✿◈，奔着人形做研发的机器人公司能掌握最全面的技术栈◈ღ✿◈。

　　人形机器人的目标是成为机器人界的iPhonej9九游会官方网站◈ღ✿◈，也就是终极◈ღ✿◈、通用形态◈ღ✿◈，我们拆解一下◈ღ✿◈，所需的能力包括运动（下肢-底盘/四足/双足）◈ღ✿◈、操作（上肢-单臂/双臂）◈ღ✿◈、交互（脸）◈ღ✿◈。通过排列组合◈ღ✿◈，满足这些条件的机器人形态可以是◈ღ✿◈：

　　如果需要开发一台机器人◈ღ✿◈，作为日常助手吧有你春暖花开◈ღ✿◈，最简单的方案可能是Everyday Robot的方案◈ღ✿◈，可以完成生产生活中的大部分工种◈ღ✿◈。但遇到需要上下楼梯◈ღ✿◈、或双臂协同的工种◈ღ✿◈，这个形态就有很大的局限性◈ღ✿◈。由于人类社会的所有环节都是为人类行动设计的◈ღ✿◈，因此◈ღ✿◈，人形机器人可能是最适合人类社会的形态◈ღ✿◈，技术成熟后◈ღ✿◈，可以无缝嵌入所有环境◈ღ✿◈。

　　另外◈ღ✿◈，来看一组数据◈ღ✿◈：2021年◈ღ✿◈，中国劳动力缺口1,180万人◈ღ✿◈、美国劳动力缺口710万人◈ღ✿◈，全球人口将在本世纪中叶达到峰值◈ღ✿◈。从补充劳动缺口的角度◈ღ✿◈，需要一类机器人来替代工人◈ღ✿◈，我们画过一张表来衡量替人顺序◈ღ✿◈，概括来说◈ღ✿◈：在中国劳动力成本尚低的背景下◈ღ✿◈，通用机器人会先替代有一定学习门槛◈ღ✿◈、工资门槛的技工◈ღ✿◈，接着逐步渗透到其他象限◈ღ✿◈。

　　那么人形机器人近期到底能用在哪儿呢？以优必选为例◈ღ✿◈，第一批人形机器人已经广泛用在教育◈ღ✿◈、迎宾上◈ღ✿◈，公司2023年报了港交所◈ღ✿◈，这里较难诞生增量de 市场机会◈ღ✿◈。

　　而第二代的机器人有可能逐步渗透各大生产生活环节◈ღ✿◈。举个例子来说◈ღ✿◈，Tesla 的人形机器人将用于汽车产线j9九游会官方网站◈ღ✿◈。需要强调的是◈ღ✿◈，在汽车制造流程中◈ღ✿◈，传统存量机器人环节包括冲压 (机床)j9九游会官方网站◈ღ✿◈、焊接◈ღ✿◈、码垛◈ღ✿◈、喷涂等◈ღ✿◈，以上环节的工业机器人已饱和◈ღ✿◈。但仍有大量环节用到人工◈ღ✿◈，比如各流程之间的搬运◈ღ✿◈、安装车门车座等◈ღ✿◈，这些都是传统工业机器人无法完成◈ღ✿◈，也是人形机器人能进一步渗透的环节◈ღ✿◈。

　　2017-2018年时◈ღ✿◈，国际公认一台人形机器人的成本30万人民币之内◈ღ✿◈，目前降低到最低成本10-15万◈ღ✿◈。

　　成本难下降的问题在于all-purpose◈ღ✿◈，导致不能聚焦在某一个场景◈ღ✿◈。据说 Tesla Optimus 目前物料成本 20万美金◈ღ✿◈，目标是2025-2027年◈ღ✿◈，量产后售价2万美金（预计成本7-10万人民币）◈ღ✿◈。

　　人形机器人之所以离落地较远◈ღ✿◈，其中一个限制因素是其对于技术的要求极高◈ღ✿◈，尤其是运动控制软件◈ღ✿◈、本体硬件之间的复合能力◈ღ✿◈，这也导致我们看到的大部分 demo 机都站不住◈ღ✿◈、走不稳◈ღ✿◈、动作僵硬◈ღ✿◈，很难完成劳动任务◈ღ✿◈。注◈ღ✿◈：波士顿动力作为特殊讨论◈ღ✿◈，这家公司的产品虽然能跑酷◈ღ✿◈，但属于不计成本地提升运动能力◈ღ✿◈，实际工作中功耗极高吧有你春暖花开◈ღ✿◈、噪音极大吧有你春暖花开◈ღ✿◈，无法量产落地◈ღ✿◈。

　　从续航能力看j9九游会官方网站◈ღ✿◈，目前人形机器人大多只能续航 1-2 小时◈ღ✿◈，未来预测可以提升到 20 小时◈ღ✿◈，而对比人类工人可以持续工作 7-8 小时◈ღ✿◈，机器人尚未达到可用的程度◈ღ✿◈。

　　究其原因吧有你春暖花开◈ღ✿◈，人形机器人每个关节都需要大电机◈ღ✿◈，导致整体功率大◈ღ✿◈、续航短◈ღ✿◈。这里面需要新的结构设计◈ღ✿◈、算法设计◈ღ✿◈。

　　尤其是国内做步态控制 (locomotion) 人才很少◈ღ✿◈，下面总结了集中运动控制的技术路径◈ღ✿◈，仍在探索中◈ღ✿◈，格局未定◈ღ✿◈。

　　对比新能源车和人形机器人的成本构成◈ღ✿◈：电池成本占比由38%降低到2%◈ღ✿◈，电机电控成本由12%提升到39%◈ღ✿◈。当前痛点在于成本高◈ღ✿◈、定制化需求高◈ღ✿◈。整机成本中◈ღ✿◈，电机占比40-50%◈ღ✿◈、减速器占20%◈ღ✿◈。

　　其中◈ღ✿◈，控制器◈ღ✿◈、执行器都可以国产◈ღ✿◈，特殊部位的零配件需要进口◈ღ✿◈，需要平衡质量◈ღ✿◈、价格◈ღ✿◈、供货周期（国内定制需要 2-3 个月◈ღ✿◈，进口需要 8-10 个月）◈ღ✿◈。之前已经在做电机◈ღ✿◈、减速器的厂家◈ღ✿◈，由于只做过制造业机械◈ღ✿◈，未来可能会催生新的上游◈ღ✿◈。

　　国内容易被制约的零部件◈ღ✿◈，包括机械部件新材料◈ღ✿◈、电路板相关的传感器和控制器◈ღ✿◈、通讯模块芯片◈ღ✿◈、电路管理芯片◈ღ✿◈。

　　顺着人形的技术路径去做的公司◈ღ✿◈，可以说是给自己出了机器人界最难的一道题◈ღ✿◈，各家进展各有不同◈ღ✿◈，以下是重点公司盘点◈ღ✿◈：

　　- 国内公司◈ღ✿◈：优必选◈ღ✿◈、小米CyberOne◈ღ✿◈、腾讯Robotics X◈ღ✿◈、钢铁侠◈ღ✿◈、学校实验室（北理工黄强◈ღ✿◈、清华赵明国◈ღ✿◈、浙大熊蓉j9九游会官方网站◈ღ✿◈、中科大刑天）等

　　- 21年8月发布概念◈ღ✿◈，6个月开发出来◈ღ✿◈，重量73kg◈ღ✿◈，电池2.3kwh◈ღ✿◈，续航8h◈ღ✿◈，身体28个自由度◈ღ✿◈。

　　- 目标是大规模量产◈ღ✿◈，大量重复可替代的零部件◈ღ✿◈，降低成本◈ღ✿◈，用软件反哺硬件（比如从8个摄像头降低到3个）◈ღ✿◈。

　　- 自研6种电驱执行器◈ღ✿◈，可拉动500kg的钢琴◈ღ✿◈，响应速度高达10khz◈ღ✿◈，但需要搭配谐波减速器（关节◈ღ✿◈，用转速去换扭矩）◈ღ✿◈。

　　Tesla最新发布的视频中◈ღ✿◈，机器人已经可以实现◈ღ✿◈：1. 端到端动作生成◈ღ✿◈、遥操作和示教功能◈ღ✿◈；2. 下肢力矩控制频率高（估计达到1000hz）◈ღ✿◈，使得脚步足够轻◈ღ✿◈，不踩破鸡蛋

　　- 1992年开始迭代◈ღ✿◈，重量150kg◈ღ✿◈，电池3.7kwh◈ღ✿◈，续航1h◈ღ✿◈。目标是展示超越人类的运动能力◈ღ✿◈。

　　- 驱动◈ღ✿◈：液压吧有你春暖花开◈ღ✿◈，液体压缩泵产生高压液体◈ღ✿◈，高压液体对输出泵做功吧有你春暖花开◈ღ✿◈。优势是力气大◈ღ✿◈、执行器只需一个◈ღ✿◈，劣势是维护麻烦◈ღ✿◈、响应速度慢◈ღ✿◈。金属3d打印制造◈ღ✿◈。

　　- 发展历程◈ღ✿◈：1992年◈ღ✿◈，从MIT实验室独立出来◈ღ✿◈；2013年◈ღ✿◈，谷歌以30亿美元收购◈ღ✿◈；2017年◈ღ✿◈，软银从谷歌手中买下◈ღ✿◈，价格未公布◈ღ✿◈；2020年下半年◈ღ✿◈，Spot机器狗发售◈ღ✿◈，售价7.45万美元◈ღ✿◈；2020年12月◈ღ✿◈，现代汽车9.21亿美元收购◈ღ✿◈，公司年支出$1.5亿◈ღ✿◈。

　　- OpenAI COO BradLightcap评价◈ღ✿◈：投资1x瞄准的是机器人硬件技术成熟◈ღ✿◈，在AI加持下开拓更广泛的劳动力市场◈ღ✿◈。

　　- 历程◈ღ✿◈：2022年成立◈ღ✿◈，2023年3月发布01号机器人的宣传视频◈ღ✿◈，计划6个月之内推出测试产品◈ღ✿◈。

　　- 创始人◈ღ✿◈：BrettAdcock◈ღ✿◈，连续创业者◈ღ✿◈，个人投入$1000万◈ღ✿◈。从波士顿动力◈ღ✿◈、特斯拉◈ღ✿◈、Google X◈ღ✿◈、机器人实验室IHMC◈ღ✿◈，挖来40位技术专家◈ღ✿◈。

　　- 2023年发布通用机器人demo◈ღ✿◈，可以整理床铺（难度大◈ღ✿◈，涉及柔性面料的识别和操作）◈ღ✿◈、操作洗衣机◈ღ✿◈，创始人曾任职于OpenAI◈ღ✿◈、Scale AI◈ღ✿◈。

　　总结一下◈ღ✿◈，人形机器人目前受限于场景◈ღ✿◈、技术◈ღ✿◈、成本◈ღ✿◈，尚未实现大面积落地◈ღ✿◈，但我们相信◈ღ✿◈，人形是能渗透人类社会的终极形态机器人◈ღ✿◈，实现机器替人◈ღ✿◈、补人◈ღ✿◈。产业落地过程中◈ღ✿◈，也会催生一众上下游公司◈ღ✿◈。

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　　7月6日◈ღ✿◈，2023世界人工智能大会（WAIC）在上海举行◈ღ✿◈，奥比中光董事长兼CEO黄源浩受邀出席大会

　　◈ღ✿◈；还有与特斯拉汽车一样的视觉感知◈ღ✿◈，使用摄像头输入数据◈ღ✿◈，以神经网络进行计算◈ღ✿◈。并搭载了特斯拉的AI

　　◈ღ✿◈，能够胜任10KG的有效负载的自动化任务◈ღ✿◈，工作半径可达1333mm◈ღ✿◈，适用于大范围◈ღ✿◈、大负载的作业任务j9九游会官方网站◈ღ✿◈，可应用于工厂自动化◈ღ✿◈、汽车◈ღ✿◈、3C◈ღ✿◈、医疗◈ღ✿◈、电力◈ღ✿◈、科研◈ღ✿◈、教育等多个行业◈ღ✿◈、多场景的自动化需求◈ღ✿◈。

　　市场规模◈ღ✿◈，我们认为可以参考特斯拉电动车的 放量节奏◈ღ✿◈。回溯历史吧有你春暖花开◈ღ✿◈，Model-S 在 2012 年推出◈ღ✿◈，2013 年特斯拉电动车销量达到 2.2 万辆◈ღ✿◈， 2014 年达到 3.2 万辆◈ღ✿◈，2015 年实现 5.1 万辆◈ღ✿◈。

　　赋能◈ღ✿◈，科技企业纷纷争夺赛道◈ღ✿◈，稀土永磁行业有望迎来不亚于新能源汽车的增长◈ღ✿◈，高性能钕铁硼未来或可在

　　◈ღ✿◈。它们看似成人的外表之下◈ღ✿◈，却连孩童的基础水平都无法达到◈ღ✿◈，少了一些感受世界◈ღ✿◈、与世界互动的基本能力◈ღ✿◈。在日益迅猛的科学九游j9九游会◈ღ✿◈，j9九游会 - 真人游戏第一品牌真人游戏第一品牌◈ღ✿◈。